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(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号(43)申请公布日(21)申请号7.X(22)申请日2023.04.28(71)申请人天合光能股份有限公司地址213000江苏省常州市新北区天合光伏产业园天合路2号(72)发明人张映斌刘曜翟吕思祥王小可(74)专利代理机构北京天昊联合知识产权代理有限公司11112专利代理师彭瑞欣王婷(51)Int.Cl.B23P19/04(2006.01)H02S10/00(2014.01)B25J15/06(2006.01)(54)发明名称光伏板的安装方法及安装装置(57)摘要本公开涉及一种光伏板的安装方法及安装装置。该安装方法包括根据安装条件自动选择安装装置在安装工位处将光伏板放置在安装支架上的安装模式；通过安装装置使光伏板倾斜，以便安装装置吸附光伏板；安装装置基于所选择的安装模式将光伏板吸附、移动并放置到对应的安装支架上；以及将光伏板紧固至安装支架。通过这样的光伏板安装方法及安装装置，能够优化光伏板搬运及安装，降低安装成本，并且对于不同安装环境及条件能够灵活适用。权利要求书2页说明书9页附图4页CN116475734A2023.07.25CN116475734A1.一种光伏板的安装方法，其特征在于，所述安装方法包括：根据安装条件自动选择安装装置在安装工位处将光伏板放置在安装支架上的安装模式；通过所述安装装置使所述光伏板倾斜，以便所述安装装置吸附所述光伏板；所述安装装置基于所选择的安装模式将所述光伏板吸附、移动并放置到对应的安装支架上；以及将所述光伏板紧固至所述安装支架。2.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，所述安装条件包括所述安装支架的高度和倾角、所述安装装置的高度和/或相邻光伏板之间的正负极取向。3.根据权利要求1或2所述的安装方法，其特征在于，所述安装模式包括所述安装装置在所述安装工位处将所述光伏板依次安装在位于所述安装装置的一侧的对应安装支架上的单侧安装模式，以及所述安装装置在所述安装工位处将所述光伏板分别安装在位于所述安装装置的两侧的对应安装支架上的两侧安装模式。4.根据权利要1或2所述的安装方法，其特征在于，所述安装模式还包括根据要安装的所述光伏板的正负极取向的要求，通过所述安装装置将所述光伏板旋转180°。5.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，所述安装方法还包括在释放所述光伏板之前，调整所述安装装置的高度。6.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，所述安装方法还包括在所述光伏板上安装限位装置，并且所述安装装置将所述光伏板移动并放置到对应的安装支架上包括：所述安装装置将所述光伏板移动至对应安装支架的上方，然后释放所述光伏板，使得所述光伏板通过自重沿所述安装支架的斜面下滑，直到所述光伏板上的所述限位装置与设置在所述安装支架上的横梁接触。7.根据权利要求1或6所述的安装方法，其特征在于，在所述安装装置吸附所述光伏板之后并且在所述光伏板被放置在所述安装支架上之前，通过所述安装装置调节所述光伏板的姿态，使得所述光伏板与所述安装支架的斜面的平行度误差不超过2°。8.根据权利要求1或6所述的安装方法，其特征在于，在所述光伏板放置在所述安装支架上之后并且在所述光伏板紧固至所述安装支架之前，人工调整所述光伏板的位置和角度。9.根据权利要求1所述的安装方法，其特征在于，所述安装方法还包括使所述安装装置行进至下一安装工位，以在下一安装支架上安装光伏板，所述安装装置从当前安装工位行进至所述下一安装工位的距离为所述光伏板的宽度的1.1倍至1.3倍。10.根据权利要求1或2所述的安装方法，其特征在于，通过位于所述安装装置中或远离所述安装装置的控制系统选择所述安装模式，所述控制系统将所述安装支架的高度、倾角以及所述安装装置的高度作为系统输入量输入，经计算后获得要选择的安装模式。11.一种用于光伏板的安装装置，其特征在于，所述安装装置包括：底盘，其构造为能移动的履带式底盘；搬运装置，其用于将光伏板放置在安装支架上，所述搬运装置包括机械臂和吸附装置，所述机械臂的一端连接到所述底盘，并且所述机械臂的另一端连接到所述吸附装置；倾斜机构，其设置在所述底盘上，用于将所述光伏板倾斜，以便所述吸附装置吸附所述权利要求书1/2页2CN116475734A2光伏板；以及控制系统，其将所述安装支架的高度、倾角以及所述安装装置的高度作为系统输入量，经计算后获得所述安装装置将所述光伏板放置在所述安装支架上的安装模式。12.根据权利要求11所述的安装装置，其特征在于，所述机械臂为四自由度机械臂或六自由度机械臂，并且所述吸附装置为两自由度真空吸附装置或固定式线所述的安装装置，其特征在于，所述安装装置的所述底盘上还设置有升降装置，所述机械臂的所述一端通过所述升降装置连接到所述底盘。权利要求书2/2页3CN116475734A3光伏板的安装方法及安装装置技术领域[0001]本公开涉及一种光伏板的安装方法及安装装置，具体涉及一种光伏板的模块化安装方法及安装装置。背景技术[0002]随着可持续发展观念不断深入人心，能源问题日益成为制约经济发展的重要因素，越来越多的国家进行可再生能源的开发以寻求经济发展的新动力。太阳能凭借获取方式简单和分布范围广阔的优势，已成为一种重要的可再生能源。光伏板主要是用来吸收太阳能，并将太阳能转化为电能存储的装置，其主要是由硅片以及光伏玻璃板构成。光伏板安装支架采用多行多列布置形式，传统安装方式是由多人一组将光伏板抬运至安装位置，再由人工将光伏板上抬至安装支架上。在搬运安装过程中，光伏板很容易受到损伤，并且存在安装效率低、人工成本高以及安全隐患多等实际问题。[0003]当前通常采用自动化机械安装装置替代人工进行安装以解决上述问题。然而，现有的机械安装方法存在对于不同安装环境及条件无法普遍适用的问题。发明内容[0004]为了解决至少上述问题之一而提供了光伏板的安装方法及安装装置，该光伏板的安装方法及安装装置能够优化光伏板搬运及安装，并且对于不同安装环境及条件能够灵活适用。[0005]根据本公开的另一方面，提供一种光伏板的安装方法，所述安装方法包括：根据安装条件自动选择安装装置在安装工位处将光伏板放置在安装支架上的安装模式；通过所述安装装置使所述光伏板倾斜，以便所述安装装置吸附所述光伏板；所述安装装置基于所选择的安装模式将所述光伏板吸附、移动并放置到对应的安装支架上；以及将所述光伏板紧 固至所述安装支架。 [0006] 可选地，所述安装条件包括所述安装支架的高度和倾角、所述安装装置的高度和/ 或相邻光伏板之间的正负极取向。 [0007] 可选地，所述安装模式包括所述安装装置在所述安装工位处将所述光伏板依次安 装在位于所述安装装置的一侧的对应安装支架上的单侧安装模式，以及所述安装装置在所 述安装工位处将所述光伏板分别安装在位于所述安装装置的两侧的对应安装支架上的两 侧安装模式。 [0008] 可选地，所述安装模式还包括根据要安装的所述光伏板的正负极取向的要求，通 过所述安装装置将所述光伏板旋转180°。 [0009] 可选地，所述安装方法还包括在释放所述光伏板之前，调整所述安装装置的高度。 [0010] 可选地，所述安装方法还包括在所述光伏板上安装限位装置，并且所述安装装置 将所述光伏板移动并放置到对应的安装支架上包括：所述安装装置将所述光伏板移动至对 应安装支架的上方，然后释放所述光伏板，使得所述光伏板通过自重沿所述安装支架的斜 说明书 1/9 页 4 CN 116475734 A 4 面下滑，直到所述光伏板上的所述限位装置与设置在所述安装支架上的横梁接触。 [0011] 可选地，在所述安装装置吸附所述光伏板之后并且在所述光伏板被放置在所述安 装支架上之前，通过所述安装装置调节所述光伏板姿态，使得所述光伏板与所述安装支架 的斜面的平行度误差不超过2°。 [0012] 可选地，在所述光伏板放置在所述安装支架上之后并且在所述光伏板紧固至所述 安装支架之前，人工调整所述光伏板的位置和角度。 [0013] 可选地，所述安装方法还包括使所述安装装置行进至下一安装工位，以在下一安 装支架上安装光伏板，所述安装装置从所述安装工位行进至所述下一安装工位的距离为所 述光伏板的宽度的1.1倍至1.3倍。 [0014] 可选地，通过位于所述安装装置中或远离所述安装装置的控制系统选择所述安装 模式，所述控制系统将所述安装支架的高度、倾角以及所述安装装置的高度作为系统输入 量输入，经计算后获得要选择的安装模式。 [0015] 根据本公开的另一方面，提供一种用于光伏板的安装装置，所述安装装置包括：底 盘，其构造为能移动的履带式底盘；搬运装置，其用于将光伏板放置在安装支架上，所述搬 运装置包括机械臂和吸附装置，所述机械臂的一端连接到所述底盘，并且所述机械臂的另 一端连接到所述吸附装置；倾斜机构，其设置在所述底盘上，用于将所述光伏板倾斜，以便 所述吸附装置吸附所述光伏板；控制系统，其将所述安装支架的高度、倾角以及所述安装装 置的高度作为系统输入量，经计算后获得所述安装装置将所述光伏板放置在所述安装支架 上的安装模式。 [0016] 可选地，所述机械臂为四自由度机械臂或六自由度机械臂，并且所述吸附装置为 两自由度真空吸附装置或固定式线] 可选地，所述安装装置的所述底盘上还设置有升降装置，所述机械臂的所述一端 通过所述升降装置连接到所述底盘。 [0018] 根据本公开的光伏板的安装方法及安装装置，支持在安装装置的单侧的两块光伏 板同步安装及在安装装置的两侧的两块光伏板同步安装，从而降低安装成本，优化光伏板 搬运及安装过程。通过设有倾斜机构，使安装前光伏板倾斜一定角度以处于合适的位姿，便 于机械臂末端吸附装置吸附，从而减化安装过程，提高安装效率。通过在光伏板上安装限位 装置，使得光伏板临时固定，随后人工进行拧紧固定，从而大幅减少设备搬运安装时间。 附图说明 [0019] 图1是根据本公开的第一实施例的在右侧安装支架上安装光伏板的示意图； [0020] 图2是根据本公开的第一实施例的在左侧安装支架上安装光伏板的示意图； [0021] 图3是根据本公开的第一实施例的工况简图，其中以虚线示出了在左侧安装支架 上安装光伏板时的机械臂； [0022] 图4是根据本公开的第二实施例的工况简图，其中以虚线示出了在左侧安装支架 上安装光伏板时的机械臂； [0023] 图5是根据本公开的第三实施例的工况简图，其中以虚线示出了在左侧安装支架 上安装光伏板时的机械臂； [0024] 图6是根据本公开的第四实施例的工况简图，其中以虚线示出了安装较远光伏板 说明书 2/9 页 5 CN 116475734 A 5 时的机械臂；并且 [0025] 图7是根据本公开的实施例的光伏板安装方法的流程图。 [0026] 附图标记说明： [0027] 1 安装支架 [0028] 2 倾斜机构 [0029] 3.机械臂 [0030] 4 吸附装置 [0031] 5 光伏板 [0032] 6 限位装置 [0033] 7 吸盘 [0034] 8 升降装置 [0035] 9 底盘 具体实施方式 [0036] 为使本领域的技术人员更好地理解本公开的技术方案，下面将详细地对示例性实 施例进行说明。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或 相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施 方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本实施例公开的一些方面相一致的 系统和方法的实例。 [0037] 另外，应当理解的是，诸如“第一”和“第二”等相关术语可以用来仅仅将一个实体 或动作与另一个区分开，而不需要在它们之间要求或施加任何实际关系或顺序。此外，附图 中的元件不一定按比例绘制，而是主要用于示出本发明的原理。 [0038] 光伏板安装支架1通常采用多行多列布置形式，使用可以在相邻安装支架1的排之 间移动的安装装置将光伏板布置在一侧或两侧的安装支架1上。 [0039] 通常，光伏板5的安装角度(即，用于安装光伏板5的安装支架1的倾角)范围为15°
